来自约翰斯·霍普金斯大学的David Gracias教授实现了由温度驱动爬行的柔性水凝胶机器人。该驱动器由热响应水凝胶NIPAM作为主动层，丙烯酰胺为被动层；在温度变化时，收缩或拉伸的水凝胶与无响应的丙烯酰胺产生不对称形变进而弯曲运动。机器人由前后两部分厚度不同的上述双层驱动器组成，在热源控制下，两驱动器的弯曲曲率不同，这种运动学的相位差最终实现柔性机器人的像尺蠖一样的波状运动步态。相关研究文章以“Untethered unidirectionally crawling gels driven by asymmetry in contact forces”为题发表于Science Robotics。