在软机器人中，标准的铰链和螺栓被装配到执行器中的弹性体所取代，这些执行器通过编程可在施加刺激的情况下(例如气动充气)改变形状。形变信息通常直接嵌入到这些驱动器的形状中，而快速原型技术的发展则促进了驱动器的组装。然而，这些加工制备过程在可伸缩性、设计灵活性和稳健性方面均存在着局限性。普林斯顿大学的P.-T. Burn等人展示了一种新的一体化的方法来制造和编程的软机器。该方法不是依赖于单个部件的组装，而是利用弹性体中的界面流动，逐步固化，坚固地生产出整体气动执行器，其形状可以很容易地定制，以适应从人工肌肉到夹具的应用。该方法合理化了在我们的驱动器的装配中起作用的流体力学，并模拟了它们随后的变形。研究利用这种定量的知识对这些软机器进行编程，并产生复杂的功能，例如从单调刺激中获得连续运动。作者认为上述方法的灵活性，稳健性和预测性将加速软机器人的发展，从而为几何和材料非线性的新功能铺平道路。该工作以“Bubble casting soft robotics”为题发表在Nature。
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